Ntangu ya kutula ba AGV/AMR na izine, "inki mutindu ya kutambula mu fwete pona" kele mbala mingi ngyufula ya ntete ya bo keyulaka - mpi ya kuluta pete na kukonda kusala mbi. Bantu mingi ke yindulaka nde kele kaka ti mitindu tatu: bande magnétique, code QR, mpi SLAM. Na kutuba ya mbote, bisika ya bisalu kesadilaka mpi laser ya mesimbama na reflecteur-, lutwadisu ya nsinga ya inductive, mpi V-SLAM - ya kumona konso kima ti baprofile ya sikisiki, ya kukonda mindondo, mpi ya ntalu ya kuswaswana mpenza. Disolo yai ke fwanisa .nsambwadi ya teknolozi ya nene ya kutambulakusadila bamesa ya kufwanisa yina bo me yidika mbote mpi nti ya lukanu.

I. Kidimbu-Kufwanisa ya Kutambula -

Na kutadila bidimbu ya ntoto ya kinsuni. Precision ya ngolo, flexibilité ya fioti.

II. Kudimonisa-Kusadila Navigation - Kufwanisa

Ke divavanga sinsu ya ntoto ko. AGV ke bakisaka na mutindu na yandi mosi mambu yina kele na nziunga. Kusoba-soba kele mambote ya mfunu.

III. Nsadisi / ya sipesiali-Bamvutu ya mambu

IV. FAQ: 15 Bangyufula ya Kupona Navigation

Q1: Inki kele mitindu yonso ya kutambula ya AGV? Inki kele luswaswanu ya nene?

Bitini zole ya nene -Marque-me simbama(bande magnétique, fil inductif, code QR, laser reflecteur) ke tulaka ntima na ba marqueur physique yina kele ti sikisiki ya mingi kansi yina ke sobaka ve mambu mingi;Kudiyidika -(SLAM ya laser, SLAM ya kumona) sadila karte ya me simbama na sensor-kukonda ata kidimbu mosi, yina ke pesa nzila ya kuluta mingi. Ba nzila ya kusadisa (IMU, UWB, GPS/RTK) ke sadilamaka mingi ve na mutindu mosi. Kima ya mfunu ya kupona kele ya kutula bukatikati na kati ya sikisiki, kusoba-soba, mpi ntalu ya kutula na kisalu.

Q2: Nkia ntangwa mfwete sadila nsinga mia nsinga wa magnético?

Banzila ya ntangu ya nda-ya ntangu ya nda, transport ya volime ya nene-, banzila ya kusala bima ya budget-ya mpasi. Mu mbandu: banzila ya kukangama banda na depot ya bima ya ntete-ti na nzila ya kusala bima. Kana mutindu ya kutunga ta soba ve na nsungi ya bamvula 3, bande magnétique ke pesa ntalu ya kuluta mbote-ratio ya kisalu. Zaba: bande ke lwataka mpi ke vandaka sensible na bima ya bibende.

Q3: Inki mutindu nsinga ya induction me swaswana ti bande magnétique?

Nsinga ya induction kele ya ntete - na ntoto-nsinga ya bo me sala na nzila yina ke nataka courant ke salaka champ magnétique. Mambote:ata kima mosi ve ya ke bebisaka(me fwana sambu na ba suku ya bunkete / kusala madia). Kifu: nzila ke bebisaka ntoto, nzila ke sobaka pene-pene ya mpasi. Bande magnétique kele surface ya "pete"-version appliquée - nswalu ya kusadila, ntalu ya fioti.

Q4: Nkia ntangwa mfwete sadila e nzila za QR?

Ntangu nge kele na mfunuKukangama ya ngolo - (±5 mm)na bisika ya kukonda kusoba. Bambandu: kutombula AGV ya kukangama na sikisiki yonso na bisika ya buffer ya station ya kisalu, ba interfaces ya kutula na ndonga ya depot. E nkanda mia QR mivananga nsangu zambote ke mu mpila zawonso ko; ba tags kele ntalu fioti mpi kuvutula ba tags kele pete.

Q5: Inki kele nzila ya laser ya reflecteur? Inki mutindu yo me swaswana ti SLAM ya laser?

Kutambula na nzila ya reflecteur ke lombakaba reflecteur laser yina bo me tula na bibaka/makunzi. AGV ke basisaka minda ya laser, ke kangaka bidimbu yina ke basikaka mpi ke salaka triangle ya kisika yina muntu kele. Yau kele solution ya kuluta kuyela ya industrie ya zulu-ya sikisiki ti ±5~10 mm ya sikisiki. Luswaswanu ya mfunu ti SLAM ya laser:ba reflecteur kele ba marqueurs fixes yina ke lombaka recalibration sambu na bansoba ya nzila; SLAM kele na mfunu ya bidimbu ve - kaka tula na zulu ya karte.

Q6: Nkia ntangwa mfwete sadila laser SLAM ya nsunzula ya kimuntu?

Banzila ya kuswaswana, kuyidika diaka nzila mbala na mbala, kutambula ya ofele na kati ya -zone. Bambandu: banzila ya kuvukisa ya modele ya kuvukisa-, transport ya atelier ya kusabuka-, kusala bima ya 3C na mutindu mosi ya kukonda mindondo. Solution ya kuluta flexible - ya kusoba nzila ke lomba kaka kuyidika karte. Nsikudukusu ya ntete: bima ya kisika yina ke zingaka mbote (bisika ya nene ya ke monisaka nsemo/ya bitala-tala ke bebisaka kisalu).

Q7: Inki kele SLAM ya kumona (V-SLAM)? Inki mutindu nge lenda pona vs.

V-SLAM ke sadilaka ba kamera/ba kamera ya mudindu na kifulu ya LiDAR sambu na kusala ba karte ti kuzaba kisika. Ba capteurs kele ntalu fioti (ba nkama ya fioti vs. mafunda), mpe ba nsangu ya kumona kele mingi (couleur, texture, sémantique). Kulemba: nsemo-kukangama; ke vandaka ve ngolo kuluta laser na bisika yina ke vandaka ngolo.Ntuadisi ya kupona: nsemo ya kukangama + ntalu-sensible → V-SLAM; fulu ya bisalu + sikisiki-ntete → SLAM ya laser.

Q8: Inki mutindu ya kutambula sambu na nzila ya kusala bamodele mingi ya ke sobaka-sobaka?

Siamisaka:Laser SLAM bonso mukongo + code QR to laser ya reflecteur sambu na kukangama ya sikisiki. SLAM ke twadisaka bisalu ya logiciel ya tronc flexible; QR to ba reflecteur ke simbaka kisika ya kisalu ya ngolo -. Ediadi i diambu disundidi o sikidiswa muna lunga-lunga makalu ye nzila za 3C za nsongo.

Q9: Keti mitindu mingi ya kutambula lenda vukana? Nki mutindu?

Ee, mpi yo ke kumaka mingi. Kuvukisa ya bantu yonso:Kutambula ya ofele ya SLAM + Kukangama ya sikisiki ya QR/reflecteur, toSLAM na kati + GPS/RTK na ngandasambu na nguizani ya nivo ya campus-. Sisteme ya kutinda ya Skybridge ke sadisaka orkestre ya bisalu ya AGV ya ke tambulaka na mitindu mingi, yina ke katulaka kukabwana ya systeme.

Q10: Inki mutindu mitindu yonso nsambwadi ke tulamaka na ndonga na sikisiki ya kutula bisika?

Code QR (±5 mm) ≈ Nsinga ya induction (±5~10 mm) > Laser ya ke monisaka (±5~10 mm) > Bande magnétique (±10 mm) > SLAM ya laser (±10~20 mm) > SLAM ya ke monanaka (±10~30 mm). Noti: Kulunga ke vandaka mpi na bupusi na luyalu ya chassis, na ba mecanisme ya kukangama, mpi na zulu ya ntoto - kansi na navigation mpamba ve.

Q11: Inki mutindu mu lenda yindula ntangu ya kutula na kisalu mpi ntalu na yo?

Kuluta nswalu:Bande magnétique / code QR (bilumbu tii na bamposo 2, mingi-mingi kutula na zulu).Kati-kati:Laser ya reflecteur / SLAM ya kumona (1~3 bamposo sambu na etalonnage/cartographie).Nda:Laser SLAM (2~4 mposo na kati na yau kusala ba karte + kuyidika nzila, kansi kugulusa kisalu ya kutunga).Kuluta kilo:Nsinga ya induction (ba mposo mingi, na kati na yau bisalu ya sivile).

Q12: Keti nzila ya inertie (IMU + odometre) lenda sala yo mosi?

Ve.Kutadila kisika ya IMU na nzila ya kuvukisa nswalu kele ti kifu yina ke vukanaka nswalu (dérive). Yau fuana vuanda na nzila mosi na mutindu yankaka ya kutula kisika ya mvimba (bande magnétique / code QR / SLAM) samu na kubongisa yau mbala na mbala. Ntalu na yo: kupesa ba estimations ya muvema ya nkufi-na kati ya ba fixes ya positionnement absolue.

Q13: Nga RFID / UWB / Bluetooth ilenda sadilwa muna kwenda muna AGV?

Bo lenda sala bonso .zone-nivo ya lusadisu, kansi ve sambu na kutambula na kimpwanza yonso. RFID ke basisaka kundimisa kisika na bisika ya mfunu ya nzila; UWB ke pesa kisika ya zone ya kati (±30 cm); Bluetooth ke salaka bonso balise ya pene-pene. Bau yonso tatu kele ntalu fioti- mpi nswalu na kutula - me fwana sambu na kutwadisa zone ya depot.

Q14: Inki nzila ya kutambula sambu na logiciel ya AGV ya kati ya ba inzo ya nganda?

GPS/RTK ya kutula kisika ya kuswaswana (tii na ±2 cm ya sikisiki) + SLAM ya laser sambu na kupesa bima na kati ya nzo kukonda mindondo. RTK ke lombaka station ya referansi to abonema ya kisalu ya différentiel. Noti: bisika ya kubaluka ya nganda-na-ya kati ke lomba kubaka IMU + SLAM - GPS ya kukangama lenda kuka ve kukangama ya kisika ya kukotila ya inzo.

Q15: Keti kele ti nti ya lukanu ya kupona ya pete?

Ee - sadila nti ya lukanu ya bangyufula iya-na Kitini V na nsi sambu na kukanga ndongisila na nge na basegonde 30.

V. Nti ya Lukanu ya Lutiti Mosi-

VI. Kutanga Diaka

• AGV Ke Sobaka Mutindu ya Kupesa Bima ya SPS na Banzila ya Kuvukisa Bakaminio (Skybridge na-kulonguka ya mudindu ti SLAM + bisalu ya kuvukisa bakode ya QR)
• Bima ya robot ya Skybridge AGV mpi bangidika ya kisalu (robot)