Kutadila Bametode mpi Bisadilu ya Bakaminio ya Ke Twadisamaka na Kisalu

Vehicule automatisé guidé (AGV) kele kisadilu mosi ya ke salaka bisalu ya kusadila bima kukonda muntu, na kusadilaka banzila yina bo me tulaka na ntwala to na nzila ya nzila yina ke salaka yo mosi. Ba teknolozi na yo ya mfunu ke tadila kutambula mpi kutula kisika, kuyidika nzila, kumona mambu yina kele na nziunga, mpi mutindu ya kutambula, mpi bo ke sadilaka yo mingi na bisalu ya kusala bima, ya kutula bima na depot, ya kupesa bima, mpi ya kusansa bantu.

Na yina metala kutambula mpi kutula kisika, ba AGV ketulaka ntetentete ntima na lutwadisu ya electromagnetique, na nzila ya laser, na nzila ya kumona, mpi na nzila ya inertie. Lutwadisu ya electromagnétique kesadilaka bansinga ya kuzika sambu na kubasisa ngolo ya magnétique, yina ba sensor ya AGV ya kutunga-kebakaka sambu na kulanda nzila. Navigation laser ke sadilaka lidar sambu na kutala bapanneau yina ke monisaka nsemo yina kele na nziunga mpi kusala triangle ya kisika yina yo kele. Kutambula na meso kesadilaka bansangu ya bifwanisu yina kamera-mesala mpi kevukisaka yo ti teknolozi ya SLAM (Localisation et Cartographie Simultanée) sambu na kulungisa kutambula na mutindu mosi ya kukonda mpasi na bisika yina ketambulaka ngolo. Kutambula na zulu ya masa na nzila ya inertie kesadilaka ba gyroscope ti ba accéléromètre sambu na kuzaba kisika yina masa kekwenda, kansi yo kelombaka kuvukisa yo ti bateknolozi yankaka sambu na kuzaba mbote-mbote mambu yina kesalamaka.

Kubongisa nzila kele nsabi samu na kusala mbote ba AGV mpe yau me kabuana na kubongisa nzila ya ntoto mvimba mpe kubuya ba mpasi ya kisika. Kuyidika mambu ya ntoto mvimba ke zabaka na ntwala nzila ya mbote na kutadila bansangu ya karte, kansi kuyidika mambu ya bwala ke tulaka ntima na bansangu ya ntangu ya kieleka sambu na kuyidika banzila sambu na kutina bigonsa. Ba algorithme ya bantu mingi ke sadilaka kele algorithme A*, algorithme ya Dijkstra, mpi metode ya kisika ya ngolo ya bo me salaka.

Mayele ya kuzaba mambu yina kele na nziunga ke sadisaka ba AGV na kuzaba bima yina kele na nziunga, mu mbandu bantu yina ke tambula na makulu, ba etagere, to bisadilu ya nkaka yina ke tambulaka, na nzila ya lidar, ya ba capteur ultrasonique, to ya ba camera, ebuna yo ke salaka nde bo sala mbote. Kulandila vitesi ya AGV kelombaka kuyidika vitesi ya AGV, kuyala nzila ya kutwadisa, mpi kuyidika manaka ya bo meyidika sambu na bavwatire mingi, mingimingi na kusadilaka luyalu ya PID to ba algorithme ya luyalu ya modele ya ntwala (MPC) sambu na kusala mbote.

Na bilumbu ke kwisa, na kuvukisaka mayele ya artificiel ti ba tekinolozi ya 5G, ba kamio yina ke twadisamaka na mutindu mosi ya automatique ta yela sambu na kukuma na kimpwanza ya mingi mpi na kuyikana ti mambu, mpi yo ta tomisa diaka kiteso ya mayele na mambu ya logiciel mpi ya kusala bima.